航拍包括飛行控制軟件和地面站軟件。

飛控內(nèi)部軟件是飛控的靈魂。如果硬件只是電子垃圾就好了。

說(shuō)到軟件，很多朋友都會(huì)討論操作系統(tǒng)，比如ucos和linux。事實(shí)上，作為一個(gè)實(shí)時(shí)性要求很強(qiáng)的飛控系統(tǒng)，并不需要采用操作系統(tǒng)。降低了操作系統(tǒng)對(duì)硬件和時(shí)序的控制能力，降低了CPU的有效利用率，增加了對(duì)內(nèi)存的需求。UP10和UP20都不采用操作系統(tǒng)。

UP10完成了傳感器數(shù)據(jù)采集、GPS信息采集、接收機(jī)信號(hào)采集、舵機(jī)控制、與地面站通信、飛控速率計(jì)算、導(dǎo)航控制和任務(wù)控制等全部功能。其中，舵機(jī)控制和接收機(jī)信號(hào)采集優(yōu)先級(jí)最高，與地面站的通信優(yōu)先級(jí)最低。合理處理CPU的優(yōu)先級(jí)，可以避免CPU控制時(shí)序的混亂和相互干擾。

通信程序

在編制與地面站的通信程序時(shí)，必須考慮無(wú)線通信的誤碼率，所有的上下行數(shù)據(jù)都要校驗(yàn)，特別是飛行航路點(diǎn)數(shù)據(jù)等重要數(shù)據(jù)，要反復(fù)校驗(yàn)。一旦出現(xiàn)錯(cuò)誤，飛機(jī)將被導(dǎo)航到未知的方向。[2]

導(dǎo)航的邏輯一定要嚴(yán)謹(jǐn)，一些可能出現(xiàn)的問題要提前考慮。

應(yīng)對(duì)可能的全球定位系統(tǒng)衛(wèi)星丟失、發(fā)動(dòng)機(jī)停機(jī)、飛機(jī)機(jī)身解體和遙控故障考慮補(bǔ)救措施。

在飛行控制中可以實(shí)現(xiàn)舵機(jī)的方向舵設(shè)置和不同布局的混合控制設(shè)置。

對(duì)于地面站軟件來(lái)說(shuō)，要考慮方便性、實(shí)用性和可靠性，美觀是第二位的。事實(shí)上，它需要經(jīng)驗(yàn)來(lái)支持一個(gè)好的地面站的設(shè)計(jì)。

其他的

該地面站軟件應(yīng)考慮以下功能：

地面站軟件集成。

可支持多種地圖：電子地圖、掃描注冊(cè)地圖、自定義地圖。

飛行儀表(空速、地平線、高度、速度、羅盤、升力率)。

傳感器數(shù)據(jù)監(jiān)控。

飛行中實(shí)時(shí)PID調(diào)節(jié)：地面站實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)飛行數(shù)據(jù)，動(dòng)態(tài)顯示數(shù)據(jù)曲線，實(shí)時(shí)修改PID增益參數(shù)。

目標(biāo)航路點(diǎn)可以在飛行過程中設(shè)定。

可以實(shí)時(shí)操作任務(wù)舵機(jī)的位置，操作顯示任務(wù)IO口。

地面站可以用來(lái)遙控飛機(jī)的飛行。

方便靈活的航路點(diǎn)編輯方式(包括標(biāo)準(zhǔn)航線):可以在地圖上直接增刪航路點(diǎn)，直接拖拽編輯選中的批量航路點(diǎn)，手動(dòng)修改航路點(diǎn)數(shù)據(jù)。支持單點(diǎn)和所有航點(diǎn)上傳和下載。

調(diào)整轉(zhuǎn)向機(jī)旋轉(zhuǎn)方向和空檔值。

記錄遙測(cè)數(shù)據(jù)。

顯示飛機(jī)的飛行路線和姿態(tài)。

危險(xiǎn)警告(電壓、溫度、全球定位系統(tǒng)狀態(tài)、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、高度、爬升率等)。).

回放飛行數(shù)據(jù)。

數(shù)據(jù)傳輸電臺(tái)的選擇不應(yīng)盲目追求傳輸功率，而應(yīng)能通過良好的增益天線獲得遠(yuǎn)距離傳輸，在飛機(jī)上安裝數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)避免對(duì)舵機(jī)、遙控接收器和飛控內(nèi)部傳感器造成干擾。

做好試飛前的準(zhǔn)備工作，遙控切換要可靠(調(diào)試前期出現(xiàn)任何問題都要及時(shí)切換到遙控狀態(tài))，做好試飛計(jì)劃，做好飛行前檢查，做好飛行后總結(jié)，逐步實(shí)現(xiàn)由簡(jiǎn)單到難的自動(dòng)控制。